機械人新技能之：善意的凝視

這個小機械人是iit的一個開源項目，它的名字叫iCub(i取自《我，機械人》里的i ;Cub取自於《叢林之書》的狼群養大的人類小男孩man-cub)，身長104cm，體形跟一個5歲大的小孩差不多。四肢可以完成坐立等動作，眼睛和頭部還可以跟蹤運動中小球的移動軌跡。雖然這隻是小小的進展，但從長遠來看，機械人會一步一步地更加完善的。

*知識小擴展，以下內容引用自《Gaze Stabilization for Humanoid Robots: a Comprehensive Framework》
by Alessandro Roncone , Ugo Pattacini , Giorgio Metta and Lorenzo Natale

上圖中Χfp 為機械人穩定三維定點， 向量Χfp為六維速度量， 包括線速度νfp和角速度ωfp ，通過控制攝像頭，使攝像頭與 Χfp相對速度為零。

框圖中的kFF 為運動前饋，機械人在運動過程之中，自身會產生運動擾動量，相應的電機命令會進行擾動量預測，進而使凝視系統更為穩定； iFB為慣性反饋，由IMU，即慣性測量單元來測量部分擾動。控制主要分為頭部運動控制和眼部運動穩定控制。

iit & boingboing